آئودی S4 نسخه با عملکرد بالا از سدان کامپکت A4 آئودی است. آئودی S4 اصلی که از سال 1991 تا 1994 ساخته شد، یک نسخه عملکرد محور از 100 سالون/سدان آئودی بود.
تمام S4 های بعدی از سال 1997 بر اساس آئودی A4 ساخته شده اند. و همانطور که A4 از نسلی به نسل دیگر تکامل یافته است، S4 نیز تکامل یافته است.